应对新冠疫（yì）情中，核酸检测依然是新冠肺炎筛查、确（què）诊的金标准，高质量的核酸样本采集是检查检验的重（chóng）要（yào）保障。开发一（yī）种鼻咽拭子采样（yàng）机器人，可大大（dà）减少医护人员的劳动强度，减少（shǎo）高危暴（bào）露风险，将有限的医（yī）疗资（zī）源集中（zhōng）到急危重症的救治中，降低死（sǐ）亡率。

近（jìn）日，深圳市罗（luó）湖医院集团携（xié）手杭（háng）州湖西云百生科（kē）技有限（xiàn）公司，发挥各自优势，紧密合作，完成全球首台全自动鼻咽拭子核酸采样机器人原型机研发。该款机器（qì）人（rén）命名为"鹏程青耕"，灵感源（yuán）自（zì）《山海经（jīng）》，"青耕"被认为（wéi）是上古神兽，有"青耕（gēng）御疫"的传说和梦想（xiǎng），希望"青耕（gēng）一出，助（zhù）天下无疫"。

无（wú）需人工干（gàn）预，实现（xiàn）全程全自动核酸采样

新冠疫情防（fáng）控至今，深圳市罗湖医院集团（tuán）已完成 273 万个新冠（guàn）样本的采集（jí）检（jiǎn）测，数千（qiān）人积极参与疫情防控，正是这些积极投身于一（yī）线防控的（de）医护（hù）人员的切身感（gǎn）受（shòu），才有了探（tàn）索一（yī）款（kuǎn）全自动鼻咽拭子采样机器人的想法和冲动。

深（shēn）圳（zhèn）罗湖医（yī）院（yuàn）集团与杭州湖西云（yún）百生科（kē）技有限（xiàn）公司研发人员经过一年多（duō）的（de）研发攻关，一款全（quán）自动（dòng）鼻（bí）咽拭子采样机器人原型（xíng）机已经诞生。据（jù）了解，这（zhè）是世界第一（yī）台软组织上实现力控、 自动导航和自动标定的人（rén）工智能采样机器人。

"青（qīng）耕"以人工智能技术为核心（xīn），在运（yùn）动规（guī）划系统控（kòng）制下机械臂（bì）自（zì）动获取鼻咽拭（shì）子，在机器视觉（jiào）辅助下追踪（zōng）并精准定位到被采（cǎi）集（jí）人面部（bù）和鼻孔，精确力控下轻柔完成鼻咽（yān）拭子的采集（jí）；实现了（le）抓取、标定、采（cǎi）集（jí）和消杀全自动工作流程，实现（xiàn）全程无需人工干预核酸采样整体解（jiě）决方案（àn）；可实现规范样本采集（jí），降低采样成本，减少医护人员高风险暴露，节约医疗资源（yuán）。

未来，基于该（gāi）平（píng）台的人工智能视觉识别和精准力控等技（jì）术可望在呼吸道、支（zhī）气管、消化道和心血管等组织器（qì）官的（de）检查检验、辅助诊断发挥（huī）广阔的应用场景和实际价值（zhí）。

AI 视觉分析，可实（shí）现精准定（dìng）位采样

据研（yán）发（fā）人员介绍，"青（qīng）耕"采样机器人最为核心的技术（shù）就（jiù）是高灵敏度力控机器（qì）臂和力控伺服系统，最小力控可达 0.2N。在研发人（rén）员自（zì）身尝试中（zhōng），切（qiē）实感（gǎn）受（shòu）到这（zhè）个力度（dù）和人工采集（jí）的力度相当。另外（wài）机器人的应急暂停按钮也可用于突发情况，保护被（bèi）采集人的安全。

"青（qīng）耕"使用的ＡＩ视觉分析技术，对人脸 500 多个特征（zhēng）点（diǎn）进（jìn）行自（zì）动判断识别（bié），运（yùn）动追踪（zōng）可以捕捉被（bèi）采集人员的轻微移动轨（guǐ）迹；在近距离时，使用有限元仿真技术和高性能概率模型可消除（chú）噪声和背景，定位鼻孔并调整鼻（bí）咽拭子采集角度；激光雷达对色彩（cǎi）与纹理不敏感，对（duì）不（bú）同的体格、年龄（líng）和肤色人（rén）群均可（kě）识别。精（jīng）准力（lì）控力反馈技术则保证采样拭（shì）子在碰到咽后（hòu）壁之后（hòu）停止前进（jìn）并及时采集足够样本（běn）。口腔（qiāng）的腔道大，则更方便于激（jī）光（guāng）雷达（dá）的定位和（hé） AI 定位识（shí）别。

此外，每个（gè）被采集人（rén）全流程中使用一次性的（de）采样拭子和样（yàng）本保存管（guǎn），机器手臂持鼻咽拭子采（cǎi）集样（yàng）本，不接（jiē）触（chù）被采集人（rén）。同时，系统集合红（hóng）外自（zì）动感应消杀设（shè）备（bèi），在每一个（gè）样本采集后对采样（yàng）臂完成完全消（xiāo）杀，避免交叉感（gǎn）染。

据悉，基于该平台人工智（zhì）能（néng）视觉识别和精准力控等（děng）关（guān）键技（jì）术，未来还（hái）将持续开发 , 在呼吸道、支气管（guǎn）、消化（huà）道和心（xīn）血管等组（zǔ）织及器官（guān）的检查检验、辅助诊断等领域的临（lín）床应用上拓（tuò）展应用范围。