要说（shuō）2022年医疗行业的（de）热词，血（xuè）管介入手术机（jī）器人绝对算（suàn）一个。

作为手术（shù）机器人领域的“新星”，血管介入手（shǒu）术机器人（rén）赛道发展（zhǎn）迅速，中国市（shì）场年复合增长率将超（chāo）90%，西（xī）门子、微创等巨头纷（fēn）纷入局（jú）。资（zī）本也在（zài）助力发展，多（duō）笔过（guò）亿融资注入该赛（sài）道。

在（zài）血管介入手术机器人（rén）领（lǐng）域，国内外企业基本位于同一起跑线，且市场（chǎng）尚（shàng）无标准化样本，产品发展“五花八门”。在投入成本大的（de）血管介入手术机（jī）器（qì）人市场，怎样的产品真正（zhèng）符合临床需（xū）求？怎（zěn）样的企业能在竞争中生存（cún）？

带着问题（tí），蛋壳研究院调研（yán）了多家企业，从行（háng）业（yè）概述、技术挑战、市场现状（zhuàng）、未（wèi）来趋势等（děng）维度全面解析血管介入手术（shù）机器人行业，以期为行业关注（zhù）者及参与者提供有（yǒu）价值的行业信息。

冠（guàn）脉（mò）介入是

血管介入手术机器人的主战场

血（xuè）管介（jiè）入（rù）手术机器人是医（yī）生的眼（yǎn）、手、脑。血管介入是指在医学影像的引导下，利用穿（chuān）刺针、导（dǎo）丝、导管等器械（xiè）经血管途径进行诊断和治（zhì）疗的操（cāo）作技术。血管介入手术的流程主要分为：穿刺（cì）、建立通路、造影、球囊预扩张、支架释放、撤出导丝导（dǎo）管。目前，除穿（chuān）刺和更换导丝、导管（guǎn）等琐碎操作，血（xuè）管介入手术机器人可协助完成（chéng）大部分的手术步骤。

传（chuán）统血管（guǎn）介入手术VS机（jī）器人辅（fǔ）助血管介入手术 资（zī）料来源：微创（chuàng）机器（qì）人招股书，访（fǎng）谈

按照功能分类，血管介入手术（shù）机器人可分为两类：一类辅助医生进行血管介入电生理检查（chá）或治疗（liáo），一类辅（fǔ）助医生完成血管成形（xíng）术（shù）。前者需使用专用的血管介入器械，在磁导航下操纵主动式的（de）标（biāo）测导管、电极导管，而无法进（jìn）行（háng）球（qiú）囊、支架推送等各类腔内操作（zuò）；后者可兼容（róng）直径（jìng）较小的导管、导丝（sī）等常规介入器械，无需定制专用（yòng）的器械即可完成血管介入手术中大部分操（cāo）作（zuò）。

按照（zhào）应用术式分类（lèi），血管（guǎn）介（jiè）入手术机器人主要分为三类：冠脉介入（rù）、神经介入、外周介入（包括主动脉介入）。全球范（fàn）围（wéi）内，冠脉介入（rù）发展（zhǎn）最成（chéng）熟（shú），每年PCI（经皮冠（guàn）状动（dòng）脉介入（rù）术）手术量大（dà），因此多数（shù）血（xuè）管介入手术（shù）机器人企业是将机器人率先（xiān）应（yīng）用于PCI手术。

随着血管（guǎn）介入手术机（jī）器人市场（chǎng）的发展，部分企业（yè）开始研（yán）发泛血管介入（rù）手术机（jī）器人，依托多（duō）技术模块的（de）设（shè）计，适（shì）用（yòng）于多（duō）类型的血管介入手术。

冠脉（mò）介（jiè）入是血管介入手术机（jī）器人的首要目的地。冠脉介入是整个血管介入领域发展最（zuì）成熟的市场（chǎng），年PCI手术量超100万台。血管介入手术机器（qì）人会推动冠脉介入（rù）手术进一步普及，带动支架、球囊（náng）等耗材发展（zhǎn）。并且，血管介入手术机器人可通过（guò）精准的器械（xiè）推送减少（shǎo）术（shù）中损耗，提高耗材利用（yòng）率。

神经介入（rù）是手术机（jī）器人的发展难关，外周介入是产品进入基层市（shì）场（chǎng）的通（tōng）关钥（yào）匙（shí）。神经介（jiè）入手术难度大且风险较高，神经血管（guǎn）操作路径长且使用（yòng）材料多样，手术（shù）机器人设计（jì）也需兼容多种耗材。外（wài）周介入虽治疗（liáo）难度较低，但讲究多科室的配（pèi）合，患者多分布在基层地区（qū），疾病治（zhì）疗意识（shí）不强。

尽（jìn）管血管介入器（qì）械不断创新，如（rú）在常规球囊的（de）基础上发展出药物（wù）球囊，又在药物球囊的基础上发展为带支（zhī）架（jià）的药物球囊，但这都是在（zài）治疗手段（duàn）上的优化，整体的介（jiè）入治疗流程并没有变化。在血（xuè）管（guǎn）介入手术中，术者还是（shì）需（xū）要（yào）在导管室的（de）X线透视下完（wán）成（chéng）穿刺、预扩、造影、放支架等步骤，长时间处在辐射环境下。血管介入（rù）手术机器人的出现，在不改变介入医生操作手法（fǎ）的基础上，彻底改变（biàn）了介入（rù）医生（shēng）的操作模式，术者不再是直（zhí）接（jiē）在（zài）人体血管（guǎn）上直接（jiē）操（cāo）作（zuò），而是通过主从式（shì）的设计（jì），实现远程的操控。

血管介入手术机（jī）器人（rén）市场是热门，临床需求大、市场空缺大、发展方向多样。我国医疗环境已发生改变，从此前的治疗致（zhì）死性疾病（bìng），变为改善生活质量、提高生活品质，医（yī）疗支出也（yě）在提高，2021年全（quán）国卫生总（zǒng）费用支出逾75500亿元（yuán）。这为高端的血管介入手术机器人奠定了应用基础（chǔ）。

我国血管介入手术机器人市场之（zhī）所以发（fā）展（zhǎn）迅速，一（yī）是广大的患（huàn）者群体、医患资源（yuán）分（fèn）布不（bú）均（jun1）的现状推动新（xīn）的临床方案，二是社会经济（jì）、政（zhèng）策、资本等因素驱动企业（yè）创（chuàng）新。

我（wǒ）国（guó）血（xuè）管介入（rù）手术机器（qì）人（rén）市场发展驱（qū）动力 资料来源：动脉橙（chéng）产业智库

资（zī）本也（yě）同样看好血管介（jiè）入手术机器人（rén）市场的发展逻辑。在2021年到2022年间，我国血管介入手（shǒu）术（shù）机器（qì）人领域融资火热，多笔（bǐ）亿元（yuán）大额融（róng）资涌入（rù）赛（sài）道。

我国血管（guǎn）介（jiè）入手术机（jī）器人企业融资（zī）情况 资料来源（yuán）：动脉橙（chéng）产业智库

单个（gè）技术壁垒逐步（bù）突（tū）破，

产品呈（chéng）现5大创新方向

从（cóng）临床出发（fā），血（xuè）管介入（rù）手术（shù）的痛（tòng）点亟待解（jiě）决。血管介入手（shǒu）术门槛高、难度（dù）大，医生（shēng）学习曲线长。以（yǐ）神经（jīng）介入为例（lì），神经血管脆弱、弯曲（qǔ），手术过程中会用到多种（zhǒng）类型、不（bú）同型号（hào）的手术（shù）器械，操作复杂。而且，介入手术讲（jiǎng）究（jiū）“熟（shú）能（néng）生巧”，医生（shēng）通过长期的练习来提高手感，前（qián）期培育（yù）成本高且结果不可（kě）控（kòng）。据统（tǒng）计，我国平均每（měi）家医院（yuàn）从（cóng）事介入的医生（shēng）仅有6.48名。

而且，我国医患（huàn）资源分布不均，介入手（shǒu）术难以做到“同质化”。各地医生（shēng）的水平有差异，难以做到标（biāo）准化，而且长时（shí）间的手术（shù）进程也会影响医生的状态，可（kě）能出现一（yī）些（xiē）人为的误差，造（zào）成患者预后（hòu）不佳。同时，在导管室中进行介入（rù）操作，医生（shēng）也会受到辐射影响，穿（chuān）戴铅衣（yī）又会损伤关节、脊柱。

医生操作血管介入手术机器人，可到达人手操作难以到（dào）达的血管部位，完成更复杂的操作（zuò）。而血（xuè）管介入手术（shù）机器（qì）人除推动（dòng）介入操作标准化（huà）、提高安（ān）全性外，还有（yǒu）一个独特（tè）的优（yōu）势便是让医生远离辐射（shè）影响，在医生接受度上（shàng）具有天然优势。

血管介入手术机器人（rén）技术壁（bì）垒极高，融合（hé）了人（rén）工（gōng）智（zhì）能、机械学、电气学（xué）、生物仿真、影（yǐng）像导航等多领域知（zhī）识。从应用层面来（lái）看，各家企业的切入点（diǎn）不同，有的（de）专注于冠脉造影的标准化，有的关注（zhù）支架、球囊的精准定位和（hé）释放，有的强调手术全（quán）流（liú）程的覆（fù）盖。

力反馈（kuì）和（hé）精准（zhǔn）的运动控制是（shì）血管介入手术（shù）机（jī）器（qì）人的技术重（chóng）点。手术机器（qì）人辅助血管介入会损失部分感觉信息，对力反馈需求强烈。而（ér）基于力反馈技术，手术（shù）机器人可精（jīng）确感（gǎn）知到介入过程中器械的受（shòu）力情况，并将器械所受的阻力实时传递至医（yī）生（shēng）端（duān），增加医生的（de）触（chù）觉“临场（chǎng）感（gǎn）”。但目前力反馈（kuì）尚不能满足血管介（jiè）入的高精度要求，多停留在实（shí）验阶段。

同时，在（zài）血管（guǎn）介入手术全流程中，术者需用到导管、导丝、球囊（náng）、支架等多种器械（xiè），在某些环节，导管、导丝需在一个相对狭窄的空间内协同操作，因此为覆盖血（xuè）管介入（rù）的更多（duō）环节（jiē），手（shǒu）术机器人（rén）需满足多器械协同。

为实（shí）现多器（qì）械协同，在机械结构上，血（xuè）管介入手（shǒu）术机（jī）器人产品集成导管导（dǎo）丝驱动装置，同时可改（gǎi）善机械臂设计，增加夹（jiá）持（chí）手、提高自由度。在控制程序上（shàng），手（shǒu）术（shù）机器人采用自（zì）适应夹（jiá）持技术、定位（wèi）传感（gǎn）技（jì）术，适配（pèi）多种型号的导管、导丝，考虑到（dào）器械本身的柔性、不（bú）同器械之间（jiān）的相对运动（dòng）关系、介入器械的多样性。同时，多器械协同不单是机械设（shè）计和软件控制的问题，机器人还需（xū）满足较好的力反馈、多模态影像融合等，开发出（chū）新的（de）人机交互（hù）方式或（huò）操作界面。

多（duō）器械协同解决（jué）方案 资料（liào）来源：动脉橙产（chǎn）业智库、企业访谈

此（cǐ）外，手术影（yǐng）像导航是血管介入手术机器人（rén）的眼睛和大脑。手（shǒu）术影像导航可融合（hé）CTA、MRI等多种类型的医学影像，重建患者三维（wéi）血管模型，医生可多角度观（guān）察（chá）病灶（zào）整体形态及其（qí）与周围结构的关系。同时，影（yǐng）像导航可定位病灶位置和规划手术路径（jìng），通（tōng）过将原始的医学影像信（xìn）息与医（yī）疗（liáo）器械实时（shí）运动信息匹配，进（jìn）行实时导航。

影（yǐng）像导航技术 资料来（lái）源：动脉橙产业智（zhì）库

但总的来看，单个技术的突破只是时（shí）间长短问题，产品的迭代速度、临（lín）床（chuáng）适应性都是关键壁垒。血管（guǎn）介入手术机器人是多学科（kē）结合（hé）的产（chǎn）物（wù），要考虑技术模块（kuài）的集（jí）成、系统整体的（de）协（xié）调（diào）。上（shàng）述力反馈、多器械（xiè）协（xié）同等技术，都不是单个技术模块的问题，需集成（chéng）于一体，满足（zú）血管介入手术机器人整体的安全性、稳定性。

现有血管介（jiè）入手（shǒu）术机器人产品仍在不断迭代中，尚无标准化样本。根据行业趋势，我们总结出（chū）未（wèi）来的（de）五大发展方向（xiàng）：

1、覆盖（gài）血管介入手术全流程，突破手术（shù）机器（qì）人（rén）产品同质化困境。部分企业聚焦血管内操作（zuò），产品（pǐn）同质化严重。血管内操作属于PCI手术的（de）核心（xīn）部分，现有的手术机器人（rén）产品在（zài）手术中发（fā）挥作用的时间（jiān）可能只有几（jǐ）分钟，前期的穿（chuān）刺、造（zào）影、诊断等工作（zuò）还是依赖医（yī）生的个人经验与技术。而在（zài）介（jiè）入手术（shù）中，血管造影和诊断（duàn）过程占据整（zhěng）台手术时间的70％-80％。这些工作琐（suǒ）碎，较难规（guī）范（fàn），但会影响到后（hòu）续的疾病（bìng）诊断及（jí）治疗。

为覆（fù）盖更多的手术流（liú）程，血管介入（rù）手术机器人（rén）要解决兼容不同（tóng）的产品型（xíng）号、柔性，进行无菌化（huà）操作（zuò），完成拆包装（zhuāng）、切换导（dǎo）管导丝、回（huí）收（shōu）全（quán）流程。同时，随着血管（guǎn）介入（rù）手术机（jī）器人（rén）产品（pǐn）的发（fā）展，导（dǎo）管（guǎn）、导丝等耗材也在走向（xiàng）智能化、多功能（néng）合一的阶段。一（yī）根导管（guǎn）可实现多种功能，避免手术过（guò）程中的更换（huàn），在（zài）提高（gāo）效率的（de）同时也（yě）节约资（zī）源。

2、适用于冠脉介入（rù）、外周介入、神经介入多种术式，泛血管手术机器人节省（shěng）医院（yuàn）采购费。由于（yú）血管介入手术机器（qì）人成本高（gāo）、开机费贵，理想的产品应采取模块化设（shè）计，可同时开（kāi）展（zhǎn）冠脉介入手术、神经介入手术、外周介（jiè）入手术。泛血管（guǎn）介入手术机器人内部配（pèi）有多功能平（píng）台，术者可自行选择相应的技术模块。如此一（yī）来，医院（yuàn）可节省（shěng）一笔采购费用。手术机器人与多数商用的导丝、支架、球囊（náng）一同使用，可（kě）与（yǔ）现有导管室兼容，无需定（dìng）制专用（yòng）的医疗器械，便于院内使用，加强医院采购意愿。

血管介入（rù）疾病（bìng）具有共通性，主要（yào）是阻（zǔ）塞（sāi）、狭窄（zhǎi）、血栓、回流等疾病，介入器械主要有导管、导丝、支架、球囊等。在冠脉介入（rù）手术中，血管介入手术机器人需满足较好的精（jīng）度和灵活性；在神经介入手术中，手术（shù）机器人除了实现高精度外，还需满足耗材更换的快速、无菌；而在外（wài）周介入手术中（zhōng），由（yóu）于外周血管较（jiào）大（dà），精度要（yào）求相对而言并不高，对（duì）图像导航技术的要求（qiú）更高。同时，外周介入治（zhì）疗难度较低，可在（zài）基（jī）层地区就地诊疗，因此对机器人自动化的要求（qiú）高，追求手术质量的均（jun1）衡性、稳定（dìng）性（xìng），同时还需要医（yī）院（yuàn）多科室的（de）配合（hé）。

不同介入手术的特点和要求 资料来源：动脉（mò）橙产业智库

3、半（bàn）自（zì）动化甚至（zhì）全自动化的血管介（jiè）入手（shǒu）术机器（qì）人是最终形态，进一（yī）步（bù）提高手术效率、缓解医生疲劳。自动化（huà）手术的（de）主要信息源是医学图像和病例数据，核心技术是深（shēn）度学习和（hé）反馈，影像处理、高精度、高（gāo）响应（yīng）速（sù）度等缺一不可。目（mù）前，影像分割融（róng）合（hé）技（jì）术、反馈机制（zhì）尚未成熟，企业可先从（cóng）自动化模块做起。

4、5G远程加速（sù）机器人手术普及（jí），这是国（guó）内企（qǐ）业的一（yī）大独特优势。“实时（shí）互联（lián）互通”是（shì）远程手术的关键，需满足超低延时（shí）的指（zhǐ）令（lìng）和影像传输，除依赖大带宽（kuān）、低（dī）延时的5G技术（shù）外，医（yī）院需（xū）要建设高（gāo）质量的5G智慧生（shēng）态。5G远程手术的安全、稳（wěn）定性至关重要，除了延时（shí）、卡顿等网络（luò）传输问题，也需要关注线上系统运行失误、第（dì）三（sān）方（fāng）线上攻击等非常情况。

5G远程机器人手术支撑资源 资料来源：动（dòng）脉橙产（chǎn）业（yè）智库

在临床应用中（zhōng），5G远程手术（shù）的一个重要（yào）应用场景（jǐng）是急诊（zhěn）手术。目前5G远程（chéng）手术仍停留在临床（chuáng）试验阶（jiē）段（duàn），要想在临床环境下开展，还需解决责任归属问题。5G手（shǒu）术的开展，涉及到医院（yuàn）、手术机器人企业、网络供应商共三大主要的责任方，如（rú）果出（chū）现了网络延时、机器人（rén）故障外的非常规情（qíng）况，难（nán）以评判责（zé）任（rèn）归属。

5、轻量化、小型化有利于降低机器人成本（běn），提高（gāo）可及性。除了在原有机器人产品（pǐn）上通过更改设计、材料实现轻量化、小型（xíng）化（huà），一次性（xìng）血管介（jiè）入手术机器人是另一个思路（lù）。手术机器人售价高、维（wéi）护成本高（gāo），一次性机器人（rén）的出现也可能改变其（qí）高端定（dìng）位。

血管介入手术机器（qì）人（rén）的未（wèi）来（lái），可系（xì）统化（huà），也可专（zhuān）精化。血管（guǎn）介入手术（shù）机器人产品（pǐn）处（chù）于（yú）探索阶段，上述的技术方向可同时发展（zhǎn），并不是完全孤立的。血管介入（rù）手术机器人市场百花齐放，是从细（xì）分领域突破（pò），提高（gāo）造影、导丝导管推送等操作（zuò）精准度（dù）、规范（fàn）化，处理钙化病变、慢性完全闭（bì）塞等复杂病变；还是从产品整体出发，打（dǎ）造泛血管手术（shù）机器人、集成更多的（de）高（gāo）端性能，并没（méi）有一条标准化的路子。

中国市场增速（sù）将超90%，

国（guó）内（nèi）外企（qǐ）业处（chù）同一起跑线

随着达（dá）芬奇手（shǒu）术机器人的标杆示范（fàn）以及技术、资本、需（xū）求的驱动（dòng），全球（qiú）血管介入手术机器人发展（zhǎn）迅速，市场规模加速扩容（róng）。根（gēn）据（jù）研究机构灼（zhuó）识咨询的资料：血管介入手术机器人的全球市场规模预计将在（zài）2022年达到1.8亿美元，并（bìng）将于2030年（nián）达到44.8亿美元（yuán）。2022年至2030年的复合（hé）年增长率（lǜ）为49.2%。

2022年—2030年全球血管介入手术机（jī）器人市场规（guī）模（预估）资料来源：灼（zhuó）识（shí）咨（zī）询（xún）

现阶段，美国（guó）、欧洲等发（fā）达地区是血管介入手术机器人的主要市场。在（zài）全球范围内（nèi），仅有少数几款（kuǎn）血管介（jiè）入手术机器人获批，且主要在美国（guó）或欧洲获批。例如，西门子的（de）CorPath GRX取得（dé）CE认证及FDA批（pī）文，Robocath的R-One取得CE认证，Stereotaxis的Genesis RMN和强生的Sensei X2取得FDA认证。

国（guó）外的血管介入手术机器（qì）人企业盘点 资（zī）料来源：动脉橙产业智库

我国（guó）血管介入（rù）手术机器人市（shì）场处于早期发展阶段，尚（shàng）无产（chǎn）品（pǐn）获批。目前，国内已有微创医疗机器人、润迈（mài）德医疗、睿心（xīn）医（yī）疗、唯迈医疗（liáo）、汇禾医疗、奥（ào）朋医（yī）疗、微亚医疗、梅奥心磁、爱博医（yī）疗（liáo）机器人（rén）等（děng）企业布局血管介入手（shǒu）术机器（qì）人，且其血管介入（rù）手（shǒu）术机（jī）器（qì）人产品主（zhǔ）要（yào）处于（yú）动物实（shí）验或临床（chuáng）试验阶段。灼识（shí）咨询预计：中国血管介入手术机器人市场2022年将达（dá）到3390万元，并于2030年（nián）达到58.24亿元。2022年（nián）至2030年的复（fù）合年（nián）增长率（lǜ）为90.3%。

我国血管介入手术机（jī）器人企业（yè）盘点 资料来源（yuán）：动脉橙产业智库

在（zài）全球市场中（zhōng），每个（gè）地区市场均有自身的（de）特（tè）点。若想突破（pò）进（jìn）入（rù）当地市场，必（bì）须先了（le）解、理（lǐ）解（jiě）当地市场的（de）特（tè）性，否则很（hěn）难顺（shùn）利（lì）完成“复制粘贴（tiē）”的操作。与海（hǎi）外市场相比，中国的导管（guǎn）室十（shí）分繁（fán）忙，有较强的（de）时间约（yuē）束；在（zài）带量采购、DRGs收费（fèi）下（xià），成本约（yuē）束更高；临床对新技术（shù）的应用（yòng）较为保守。

与冠脉支架、弹（dàn）簧圈、内窥（kuī）镜、吻（wěn）合器等医疗（liáo）器械的“国产替（tì）代（dài）”发展路径不同，国产（chǎn）血管介（jiè）入手术机器人走（zǒu）的将是一条“国产创新”之路。国内（nèi）企（qǐ）业有望进军全（quán）球市场，与（yǔ）海外企业展开（kāi）竞争。

而目前（qián），西门子、Robocath、Stereotaxis等（děng）海外血管（guǎn）介入手术机器人企业正加（jiā）速进入中国。其中，西门（mén）子基于本土化（huà）策略，直接（jiē）进（jìn）军中国市（shì）场，而法国Robocath公司与Stereotaxis公司均通过（guò）与（yǔ）本土企业合作的方式进入中国（guó）。

对比来（lái）看，这些海外企（qǐ）业拥（yōng）如下优势：其血管介入（rù）手术机（jī）器人产品开发时间较（jiào）早，已在海外获批，安（ān）全性和有效性在临床上得到验证。但国内企业也拥有（yǒu）许多独特优势：掌握（wò）核心专利（lì）、避免（miǎn）专利封锁；将5G、计算（suàn）流体力学、影像导航等前沿（yán）技术用于血管介入（rù）手术机（jī）器人（rén）；本土化优势，与（yǔ）国内临床紧密合作；产品迭（dié）代速度快（kuài）。

研发、市（shì）场（chǎng）、供（gòng）应链等综合实力兼具的企业，更有可（kě）能（néng）笑到最后

如前文所述，血管（guǎn）介入手术机（jī）器人将覆盖手术全流（liú）程、扩（kuò）大适（shì）应症（zhèng）范（fàn）围、协（xié）同操作更（gèng）多血管介入器械，并朝着远程化、智能化、小型化（huà）、便携（xié）化、低成本等方向发展。

随着血管介入（rù）手术（shù）机器（qì）人（rén）的渗透率持续提升，血管介（jiè）入器械也将衍生（shēng）出机（jī）器（qì）人专用版。部分器械企业可研发出更适用（yòng）于血（xuè）管（guǎn）介（jiè）入手术机器人操作的支架释放手柄、球囊扩张导管手（shǒu）柄等；也或（huò）将（jiāng）研发（fā）解决血管介入手（shǒu）术机器人现有（yǒu）痛点（diǎn）的（de）创新器械，如多（duō）合一（yī）导管、智（zhì）能化耗材。

举例而言，如今的血管介（jiè）入手术机器人在导管、导丝（sī）交（jiāo）换方面存在瑕疵，多合（hé）一的导管可实现一根导管（guǎn）拥有支撑导管、输送器械等（děng）多种功能（néng），从而避免或减少导管、导丝的更换，进而提升（shēng）血管介入手术机（jī）器人对手术操（cāo）作、手术流（liú）程的覆盖（gài）。

在产品之外，血管介入手术（shù）机器人市场在短期内不会形成“内（nèi）卷”，企（qǐ）业间处（chù）于良（liáng）性竞争（zhēng）状态（tài）。首先，在高端医疗器械领（lǐng）域，医院的采购并非“唯（wéi）价格论（lùn）”“唯低（dī）价论”；其次，血管（guǎn）介入（rù）手（shǒu）术（shù）机器人企业在定价上会考虑（lǜ）产品差异（yì）化优（yōu）势、研发生（shēng）产成本（běn）、政策引导、竞品情况（kuàng）等多种因（yīn）素；最后，血管介入手术机（jī）器人企业在发展前期（qī），均致力于开拓市场、做大蛋糕，而非打价格（gé）战。

从市场格局看，血管介入手术机器人（rén）市场将经历从分散到集中（zhōng）。当市场（chǎng）逐渐成熟后，部分企业的（de）市场份额将被清零，部分企（qǐ）业将被收并购，还有少数企业则将趁势崛（jué）起，占据绝大部分市（shì）场，并（bìng）成长为（wéi）国产高端医（yī）疗（liáo）器械（xiè）领域（yù）的代表（biǎo）性企（qǐ）业。

在（zài）这样的情况下，产品具有独特优势（shì）、创新研（yán）发实力强（qiáng）、市场化团队（duì）经验（yàn）和（hé）资源丰富、专利布（bù）局齐全，且供应链管理（lǐ）能力、生产能力、质量（liàng）管理能力强的企业，更有可能笑（xiào）到最后（hòu）。