近日（rì），土耳其（qí）毕尔肯大（dà）学的（de）研（yán）究人员发明了一款微（wēi）型四（sì）足机器人——SQuad。

与（yǔ）现（xiàn）有微型机器人（rén）不同的是，SQuad用软材料制成，行动更加（jiā）灵活，可以攀（pān）越其身高2.44倍（bèi）的障碍，也（yě）能绕开障碍（ài）物。未（wèi）来（lái），SQuad或（huò）能用于检查狭小空间、在废（fèi）墟中搜救等。

一（yī）、集（jí）合微型、软体机器人优（yōu）点，运动性能（néng）更好

现有微（wēi）型机器人、软体机器人各有优缺点。

土耳其毕尔肯（kěn）大学奥努尔·奥兹坎（kǎn）（onur Ozcan）介绍：“我们（men）研究（jiū）微型机（jī）器人已有将近10年时间（jiān），微型（xíng）机器人有许多（duō）优点，比如所需材（cái）料较（jiào）少、成（chéng）本低廉、能够（gòu）进入狭窄空间等。”

但是，现有微型机（jī）器人的缺点也（yě）比较突出（chū）。“他们的主（zhǔ）要（yào）缺（quē）点之一是（shì）缺乏（fá）运动（dòng）能力（lì），特别是在（zài）不平坦（tǎn）地形上。”他说（shuō）。微型机（jī）器人的（de）高度有限，运（yùn）动时无法（fǎ）攀爬或避开障碍物，因此很容易在运动（dòng）过程中被卡（kǎ）住。

相比于（yú）微型机（jī）器人，软体（tǐ）机器人的（de）运动性能（néng）更好。大多数软体机器人都（dōu）是用气动执行器制（zhì）造（zào）的。研究人员（yuán）介绍：“这些气（qì）动执行器可以和软材料（liào）实现非常好的集成效（xiào）果，但（dàn）是它（tā）们需要（yào）一个压缩气源，这往往（wǎng）会使机（jī）器人变得（dé）笨重、或不（bú）允（yǔn）许无绳运动。”

研究团队试图将两种机器人的优点（diǎn）加以结（jié）合，制（zhì）作出综（zōng）合性能更好（hǎo）的机器人（rén）。

首先，奥（ào）兹坎及其（qí）同事选用聚二甲基硅氧烷（PDMS）等软材料来增加（jiā）微型机器人的“身体顺应（yīng）性（body compliance）”，使其运动能力变强。奥兹坎说（shuō）：“通过使我们的微型（xíng）机器人变得柔软，它们能够利用自己的身体顺（shùn）应性越过障碍，就像昆虫、老鼠等（děng）生物系统那（nà）样。”

同时（shí），微型机器人搭载常规执行器来实（shí）现小型化和无绳移动。

经（jīng）过尝试（shì），研（yán）究人员（yuán）制成了微型四足（zú）机器人SQuad。该机（jī）器（qì）人有手（shǒu）掌大小，装（zhuāng）配了集成直流电动机的柔性（xìng）C型腿，可以自由旋转。

二、能（néng）爬过（guò）身高2.44倍障碍物，或可（kě）用于检查、救援

研究（jiū）人员通过一系列试验评（píng）估了SQuad的性能，并将其（qí）与一（yī）个刚性材料（liào）制成（chéng）的机器人进行比较。结果显（xiǎn）示（shì），SQuad的运动性（xìng）能更（gèng）好。

SQuad能够爬过比（bǐ）其身高还高1.44倍的障碍物，但刚性机（jī）器人（rén）只能爬（pá）过其身（shēn）高0.88倍的障碍物。研究人员认为，这是因为两款机器人身（shēn）体顺应性的差（chà）异（yì）。

在未来，SQuad可以在陆地上完成各种简单的任（rèn）务（wù）。由于具备高度灵活性、身体（tǐ）顺应性和增强的穿越障碍能力，SQuad可以爬过狭小的开口及在非结（jié）构化或（huò）不平坦的（de）地（dì）形上运动。

奥兹坎也对SQuad的（de）应（yīng）用表现出信心，他说：“我们认为，通（tōng）过（guò）在机器人背（bèi）上加一个小型摄像机，我们可以将这种机器人（rén）用于检（jiǎn）查（chá）目的；通过集成一个摄像机和麦克风，就（jiù）可以将其用于在倒塌的建筑物下寻（xún）找幸存者。”

结（jié）语（yǔ）：设计（jì）还在更新，或（huò）增加身（shēn）体收缩机制

土（tǔ）耳其毕尔肯大学（xué）研究人员（yuán）推出的微型四足机（jī）器（qì）人集合了传统微型、软体（tǐ）机器人（rén）的优点，能够爬越身高2.44倍高的障碍物，未来或可应用于检查、救（jiù）援等场景。

此外（wài），为（wéi）了使（shǐ）SQuad能够应用（yòng）于更多场景，研究人员还（hái）在继（jì）续更新设计，钻研能提（tí）升（shēng）机器人步态和动（dòng）作的技术（shù）及（jí）性能（néng）更好的新（xīn）型聚合物。

奥兹（zī）坎还表示研究团队（duì）正在增（zēng）加一个身体收缩（suō）机制，“（它能）使我（wǒ）们的机器人在通过比其横截面面（miàn）积（jī）小的（de）开口时，短暂地收缩身体，就像老鼠的行为（wéi）那样（yàng）。我们还在研究机（jī）器人的动力学模（mó）型，以便（biàn）更好地理解微型机器人、软体机器人的运动。”