近日，西北（běi）农（nóng）林科（kē）技大学（简称：西（xī）农大）机械与电子工（gōng）程（chéng）学院杨福增教授团队（duì）研发（fā）的苹果双臂采摘（zhāi）机（jī）器人，在白水苹果试验示范（fàn）站完成（chéng）了果园实地试验。

杨福（fú）增教授（右（yòu）三（sān））与团队学（xué）生在讨论苹（píng）果采（cǎi）摘机器人的创（chuàng）新升级

苹果采摘机器人研究是（shì）国内外农（nóng）业机器人领域的（de）研究（jiū）热点（diǎn）和难点之（zhī）一，涉及机械、电（diàn）子、控制、人工智能等（děng）多个学（xué）科（kē），技术门槛高（gāo）、研（yán）发难度（dù）大。

2018年，在农（nóng）业农村（cūn）部苹果全程机械化（huà）科研基地建设项目和陕西省（shěng）苹果科技（jì）重大（dà）专（zhuān）项的支持下，杨福增教授从丘陵山（shān）地农机研究团队中分（fèn）出一个（gè）课题组，开始（shǐ）研究苹果采（cǎi）摘机器人，到2021年3月就研发出第一（yī）台单臂采摘（zhāi）机器人，当年（nián）9月（yuè），这台机（jī）器（qì）人（rén）首次走进白水苹果试验示范站。

今年亮相的这台机器人是在原来的基（jī）础上进一步完善，又增加了一支采（cǎi）摘手臂。它主要由（yóu）底盘、处理器、控（kòng）制器（qì）、深度相机（jī）和（hé）采（cǎi）摘手臂等组（zǔ）成，并与前（qián）后两台装（zhuāng）载运输机（jī）器（qì）人（rén）一起组成一个苹果采摘转运多机器人系统。

机器人（rén）首先（xiān）要能瞪大“眼睛”看得准树上的苹（píng）果，其次“手脚”协调能够得着苹果，最关键的是（shì）“大脑”能把“眼（yǎn）睛（jīng）”看到（dào）的（de）信息智能化（huà）处（chù）理后快速、有效地（dì）传（chuán）导给（gěi）采摘手（shǒu）。

据（jù）了解，从一张白纸（zhǐ）上（shàng）画（huà）蓝图，到实实在在的苹果（guǒ）采摘机器（qì）人（rén）实物样（yàng）机下地工作，全国高校中仅有南京（jīng）农业大学、江苏（sū）大学（xué）和西农大等少数几（jǐ）个高校把（bǎ）梦想变成现实。

研讨（tǎo）机器人手臂（bì）抓取苹果的技巧

据统计，我国（guó）苹果（guǒ）采摘作业约占整个生产过程作业量的40%、占总生产成本的50%～70%。果园采摘（zhāi）从“梯子+篮（lán）子”的传统模式迈向机器（qì）人自主协同作业方式，意义重大。

“明年我们计划开（kāi）发（fā）出四臂机器（qì）人。”杨福增教（jiāo）授表（biǎo）示，“团队今（jīn）后将围绕机器人（rén）采摘的‘快速、无损’持续攻关，并增加夜间（jiān）采摘试验，同时以关键技术、算（suàn）法（fǎ）等（děng）科技优势（shì）与相关企业进行（háng）产学研用一体化合作，尽快让先进实用的采（cǎi）摘转运多机（jī）器人（rén）系统投身于苹果（guǒ）产业（yè）高效发展（zhǎn）。”

研究生们（men）正（zhèng）在白水苹果（guǒ）试验示（shì）范（fàn）站调试苹果双臂采摘机器人系统

从公开文献资料（liào）看，相（xiàng）较于美国华盛顿州（zhōu）立大学的苹果（guǒ）采摘机器（qì）人，目前西农大苹果采摘（zhāi）机器（qì）人在多方（fāng）面实现了赶超：一是识别时间快，华（huá）盛顿州（zhōu）立大学是1.5秒，西农大为0.015秒；二是（shì）采摘方式灵巧，华盛顿州立大学（xué）是拉拽（zhuài）分离（lí），西农（nóng）大（dà）为（wéi）仿生旋转拉拽，能耗小；三是采摘手臂（bì）多，西（xī）农大成（chéng）功创制（zhì）了一种双臂（bì）苹果采摘机器人，两臂协同，大大（dà）提高了整机采摘效率。

通（tōng）讯员（yuán） 靳军 全媒体记者 胡润（rùn）田